«Орешник» разработан на базе уничтоженного в конце 80-х годов комплекса средней дальности РСД-1 «Пионер».Орешник или SS-20?
Проектирование комплекса «Пионер» с ракетой средней дальности на твёрдом топливе началось в соответствии с постановлением Совета министров СССР от 28 апреля 1973 года в Московском институте теплотехники под руководством академика А. Д. Надирадзе.