Список проголосовавших за комментарий "MS, честно, никогда не занимался этим разделом математики/инженерии. Поэтому задам наивный вопрос. У нас же дискретный случай, наверное, это позволяет обйтись без явно выраженных производных. А если какая-то матрица может оказаться вырожденной, есть же методы регуляризации? <br/> Вот формула из вики.<br/> <br/> <img src="https://wikimedia.org/api/rest_v1/media/math/render/svg/d3c6c2d94111744184daaf5bf03cba4770d73522" alt="U(n)=U(n-1)+K_{p}(E(n)-E(n-1))+K_{i}^{{discr}}{E(n)}+K