Список проголосовавших за комментарий "Tyam, вы сильно усложняете и отклоняетесь от главного — идеи робота.<br/> Чем больше элементов и параметров у системы тем она гибче, но при этом сложнее в управлении и слабее по стабильности(т.е. вероятность полного отказа или частичной поломки значительно возрастает).<br/> В плане оптимизации и настроек всё примерно так, как говорит ves2010."