Список проголосовавших за комментарий "ves2010, подбор параметров текущего робота решается проще, простым перебором. Можно применять что-то типа градиента (если функция сложная), но все равно придется запускать много раз из случайных точек, чтобы не застрять в локальном экстремуме. И да, для любого робота с параметрами это надо делать с периодичностью, или при сигналах слива."