Список проголосовавших за комментарий "SergeyJu, самого Баттерворта трогать обычно и не нужно, берем его за основу и обвешиваем всякими допами. Можно обратную связь, нелинейность или что-то типа Калмана туда прицепить. Вопрос только в понимании для чего это нужно."